Ipari robotvezérlő rendszer összetétele
Vezérlő számítógép:az irányítási rendszer ütemezése és parancsszervezése. Általában mikroszámítógép, mikroprocesszor 32 bites, 64 bites, mint például a Pentium sorozatú CPU és más típusú CPU.
Oktató doboz:saját független CPU-val és tárolóegységgel, valamint a fő számítógéppel a soros kommunikációval az információs interakció elérése érdekében megtanítja a robot pályáját és paraméterbeállításait, valamint az összes emberi-számítógépes interakciós műveletet.
Kezelőpanel:Különféle kezelőgombokból és állapotjelző lámpákból áll, és csak az alapfunkciós műveleteket hajtja végre.
Merevlemez és hajlékonylemez tárolása:a perifériás memória a robot munkaprogramjának tárolására.
Digitális és analóg bemenet és kimenet:különböző állapot- és vezérlőparancsok bevitele vagy kimenete.
Nyomtató interfész:különféle adatokat rögzít, amelyeket ki kell adni.
Szenzor interfész:Automatikus információérzékelésre használják a robot rugalmasságának vezérléséhez, általában erő-, érintés- és látásérzékelők esetében.
Tengelyvezérlő:a robotcsuklók helyzetének, sebességének és gyorsulásának ellenőrzéséhez.
Segédberendezések vezérlése:a robot és a segédberendezések vezérlésével való együttműködésre szolgál, mint például a kézi karmos pozicionáló.
Kommunikációs interfész:a robot és más eszközök közötti információcsere megvalósítása, általában soros interfész, párhuzamos interfész stb.
Hálózati interfész:
①Ethernet interfész:Etherneten keresztül több vagy egyetlen robot közvetlen PC-s kommunikáció elérése érdekében, akár 10Mbit/s adatátviteli sebesség, közvetlenül a PC-n lehet windows könyvtári funkciókkal az alkalmazásprogramozáshoz a TCP/IP kommunikációs protokoll támogatása után, az Ethernet interfészen keresztül adatokkal és programokkal töltődik be minden robotvezérlőbe.
②Fieldbus interfész:számos népszerű terepibusz-specifikációt támogat, mint például a Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus{0}}s, profibus-DP, M-NET és így tovább.
Ipari robotvezérlő rendszer funkciói
A robotvezérlő rendszer a robot fontos része, a kezelő irányítására szolgál egy meghatározott munkafeladat elvégzéséhez, alapvető funkciói a következők:
1. Memória funkció:tárolja a működési sorrendet, mozgási utat, mozgásmódot, mozgási sebességet és a gyártási folyamattal kapcsolatos információkat.
2. Bemutató funkció:offline programozás, online bemutató, indirekt demonstráció. Az online oktatás kétféle tanítási dobozt és irányított tanítást foglal magában.
3. Érintkezési funkció perifériás berendezéssel:bemeneti és kimeneti interfész, kommunikációs interfész, hálózati interfész, szinkronizációs interfész.
4. koordináta beállítási funkció:kötés, abszolút, szerszám, felhasználó{0}}négyféle koordinátarendszert definiált. Man-gép interfész: bemutató doboz, kezelőpanel, kijelző.
5. Szenzor interfész:helyzetérzékelés, látás, érintés, erő stb.
6. pozíció szervo funkció:robot több-tengelyes összekapcsolás, mozgásvezérlés, sebesség- és gyorsulásvezérlés, dinamikus kompenzáció stb.
7. Hibadiagnosztika és biztonsági védelmi funkció:a rendszer állapotának figyelése működés közben, biztonsági védelem hibaállapot esetén és a hiba öndiagnózisa.
Ipari robotvezérlő rendszerek osztályozása
Programvezérlő rendszer:Minden egyes szabadságfokhoz a vezérlési szerep bizonyos szabályszerűségének előírása érdekében a robot megvalósíthatja a szükséges térbeli pályát.
Adaptív vezérlőrendszer:a külső körülmények megváltozásakor a szükséges minőség biztosítása, vagy a tapasztalatok felhalmozásával az önszabályozás minőségének javítása érdekében a folyamat a kezelő állapotán és a szervo hiba megfigyelésén alapul, majd a nemlineáris modell paramétereinek módosításával a hiba megszűnéséig. Egy ilyen rendszer szerkezete és paraméterei idővel és feltételekkel automatikusan változhatnak.
Mesterséges intelligencia rendszer:A mozgást előre nem lehet programozni, hanem a mozgási folyamat során valós időben meg kell határozni a vezérlő szerepet a környező állapotról kapott információk alapján.
Mozgás mód:
Pont típusa:megköveteli, hogy a robot pontosan szabályozza a vég{0}}effektor pozícióját, függetlenül az útvonaltól;
A pálya típusa:megköveteli, hogy a robot a tanított pályának és sebességnek megfelelően mozogjon.
Vezérlő busz:nemzetközi szabványú buszvezérlő rendszer. Használja a nemzetközi szabványos buszt a vezérlőrendszer vezérlőbuszaként, például VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Testreszabott buszvezérlő rendszer:A gyártó az általa használt buszt vezérlőrendszerbuszként határozza meg.
Programozási módszer:Fizikai beállítási programozó rendszer. A fix végálláskapcsolókat a kezelő állítja be az indítás és a leállítás programműveletének megvalósítására, amelyek csak egyszerű pick and place működésre használhatók.
Online programozás:az emberi bemutatón keresztül, hogy befejezze az információs programozási módszerek memorizálásának folyamatát, beleértve a közvetlen bemutatót (azaz gyakorlati bemutatót), a szimulációs bemutatót és a bemutató doboz bemutatóját.
Offline programozás:nem a robot tényleges működéséhez a közvetlen tanítás, hanem a tényleges működési környezetből, oktatási programokat generál, fejlett robotika, programozási nyelv, robotpálya távoli offline generálása segítségével.