I. Általános kinematikai konfigurációk
1. Descartes műtőkar
Előnyök: könnyen megvalósítható számítógépes vezérléssel, könnyen elérhető nagy pontosság. Hátrányok: akadályozza a munkát, és nagy területet fed le, kis mozgási sebesség, nem jó a tömítés.
①Hegesztés, kezelés, be- és kirakodás, csomagolás, raklapozás, lerakás, tesztelés, hibafeltárás, válogatás, összeszerelés, címkézés, permetezés, jelölés, (lágy utánzat) permetezés, célkövetés, robbantás és egy sor munka.
② Különösen alkalmas több-fajhoz, akkor a rugalmas műveletek kötege, a stabilitás, a termékminőség javítása, a munkatermelékenység javítása, a munkakörülmények javítása és a gyors termékcsere nagyon fontos szerepet játszik.
2. Csuklós működtető kar (csuklós)
A csuklós robotok ízületei mind forgóak, hasonlóan az emberi karhoz, amely az ipari robotok leggyakoribb szerkezete. Működési tartománya összetettebb.
① autóalkatrészek, öntőformák, fémlemez alkatrészek, műanyag termékek, sportfelszerelések, üvegtermékek, kerámiák, repülés és egyéb gyors felismerés és termékfejlesztés.
② Karosszéria összeszerelés, általános gépösszeállítás és egyéb gyártási minőség-ellenőrzés, például három{0}}koordináta mérés és hibaészlelés.
③ Antik tárgyak, műalkotások, szobrok, rajzfilmfigurák modellezése, portré termékek stb. gyors prototípus készítése.
④ A teljes autó helyszíni-mérése és ellenőrzése.
⑤ Az emberi test alakjának mérése, orvosi berendezések, például csontváz gyártása, emberi test alakjának gyártása és orvosi plasztikai sebészet.
3.SCARA kezelőkar
A SCARA robotokat elterjedten használják összeszerelési műveleteknél, a legfigyelemreméltóbb jellemzőjük, hogy az x-y síkban történő mozgásuk nagy rugalmassággal, míg a z-tengely mentén erős merevséggel, tehát szelektív rugalmassággal rendelkezik. Az ilyen típusú robotok jó alkalmazásokat nyertek az összeszerelési műveletekben.
①Sokat használják nyomtatott áramköri lapok és elektronikus alkatrészek összeszerelésében.
② Tárgyak mozgatása, felvétele és elhelyezése, például integrált áramköri lapok stb.
③ Széles körben használják a műanyagiparban, az autóiparban, az elektronikai iparban, a gyógyszeriparban és az élelmiszeriparban.
④ Mozgó alkatrészek és összeszerelési munkák.
4. Szférikus koordináta típusú működtető kar
Jellemzők: A középső konzol közelében nagy a munkatartomány, a két forgó meghajtó könnyen tömíthető és nagy munkaterületet fed le. A koordináták azonban bonyolultak, nehezen szabályozhatók, és a lineáris hajtásnál tömítési problémák is vannak.
5. Hengeres felületű koordináta típusú működtető kar
Előnyök: és egyszerű számítás; a lineáris rész hidraulikusan meghajtható, nagy mennyiségű teljesítményt képes leadni; képes elérni az üreg típusú gép belsejét. Hátrányok: karja eléri a teret korlátozott, nem éri el az oszlop közelében vagy a talaj közelében lévő teret; a lineáris meghajtó rész nehezen tömíthető, porálló; a hátsó kar nem éri el az oszlop közelében vagy a talaj közelében lévő teret.
A lineáris meghajtórészt nehéz tömíteni és porálló; amikor a hátsó kar működik, a kar hátsó vége más tárgyakat érint a munkatartományon belül.
6. Redundáns intézmények
Általában 6 szabadságfok szükséges a térbeli pozicionáláshoz, és további kötések használatával a mechanizmus elkerülheti a furcsa bitformákat. Az alábbi ábra a manipulátorkar 7-szabadságfok-pozícióját mutatja
7. Zárt-hurkos szerkezet
A zárt{0}}hurkos szerkezet javíthatja a mechanizmus merevségét, de csökkenti az ízületek mozgási tartományát, és némileg csökkenti a munkaterületet.
① Mozgásszimulátor;
② Párhuzamos szerszámgépek;
③ Mikromanipulációs robot;
④ Erőérzékelők;
⑤ Sejtmanipulációs robotok az orvosbiológiai mérnökökben, sejtinjektálásban és -osztásban megvalósíthatók;
⑥ Mikrosebészeti robotok;
⑦ Attitűdbeállító eszközök nagy rádiócsillagászati teleszkópokhoz;
⑧ hibrid berendezések, mint például az SMT Tricept hibrid manipulátor modulja a párhuzamos mechanizmusokon alapuló moduláris felépítés sikeres példája.
II. A robot főbb műszaki paraméterei
A robot műszaki paraméterei tükrözik azt a munkát, amit a robot el tud végezni, a legmagasabb üzemi teljesítménnyel és így tovább, a robot tervezését és alkalmazását figyelembe kell venni. A robot fő műszaki paraméterei a szabadságfok, a felbontás, a munkaterület, a munkasebesség, a munkaterhelés és így tovább.
1. Szabadságfok
A robot független koordinátatengely-mozgásokkal rendelkezik. A robot szabadságfoka a független mozgási paraméterek száma, amelyek a robotkez térbeli helyzetének és helyzetének meghatározásához szükségesek. Az ujjak nyitása és zárása, valamint az ujjízületek szabadsági foka általában nem számít bele... Egy robot szabadságfokainak száma általában megegyezik az ízületek számával. A robotoknál általában használt szabadsági fokok száma általában nem haladja meg az 5-6-ot.
2. Ízületek (ízületek)
Azaz a mozgássatu, amely lehetővé teszi a robotkar részeit az intézmények közötti relatív mozgásban.
3. Munkaterület
A robotkar vagy a kézi rögzítési pontok számára elérhető minden terület. Alakja a robot szabadságfokainak számától és az egyes mozgási ízületek típusától és konfigurációjától függ. A robot munkaterületét általában grafikus és analitikai módszerekkel is ábrázolják.
4. Munka sebessége
Robot munkaterhelési körülmények között, egyenletes sebességű mozgási folyamatban, a mechanikai interfész középpontjában vagy a szerszám középpontjában a megtett távolság vagy az elfordulás szögének időegységében.
5.Munkaterhelés
A robotra utal, amely a maximális terhelés működési tartományán belül bármilyen helyzetben van, és amelyet általában tömegben, nyomatékban, tehetetlenségi nyomatékban fejeznek ki. Szintén és a futási sebesség és a gyorsulás mérete és iránya, a nagy sebességű{1}}üzem általános rendelkezései felfoghatják a munkadarab súlyát, mint teherbíró képességet.
6. Felbontás
Meg tudja valósítani a minimális mozgási távolságot vagy a minimális elfordulási szöget.
7. Precizitás
Ismételhetőség vagy ismétlődő pozicionálási pontosság: a robot egy bizonyos célpozíciójának többszöri elérése közötti különbség mértékére utal. Vagy ugyanabban a pozíció utasításban a robot továbbra is többször megismétli pozíciója diszperzióját. Ez a hibaértékek oszlopának sűrűségének mértéke, vagyis az ismételhetőség mértéke.
III. Robot gyakran használt anyagok
(1) szén szerkezeti acél és ötvözött szerkezeti acél Ezek az anyagok jó szilárdságúak, különösen az ötvözött szerkezeti acél, szilárdsága 4-5-szörösére nőtt, az E rugalmassági modulus nagy, erős deformációállóság, a legszélesebb körben használt anyagok.
(2) alumínium, alumíniumötvözetek és egyéb könnyűötvözet anyagok Ezeknek az anyagoknak a közös jellemzője a könnyű súly, az E rugalmassági modulusa nem nagy, de az anyag sűrűsége kicsi, így az E / ρ aránya továbbra is összehasonlítható az acéllal. Néhány ritka alumíniumötvözet jelentősebb minőségjavulást eredményezett, például 3,2%-os (tömegszázalékos) lítium-alumíniumötvözet hozzáadásával a rugalmassági modulus 14%-kal nőtt, az E / ρ arány 16%-kal nőtt.
3) Szálerősítésű ezeknek a szálerősítésű -fémanyagoknak nagyon magas az E/ρ aránya, de drágák.
(4) Kerámia A kerámia anyagok jó tulajdonságokkal rendelkeznek, de törékenyek, nem könnyen feldolgozhatók. Japán megpróbált kerámia robotkar-mintákat előállítani, amelyeket kis, nagy pontosságú{1}}robotokban használnak.
(5) Szál{1}}erősítésű kompozitok Ezek az anyagok kiváló E/ρ arányúak, és kiemelkedő előnyük a nagy csillapítás. A hagyományos fémes anyagoknak nem lehet ekkora csillapítása, ezért egyre több példa van kompozit anyagok felhasználására a nagy sebességű-robotokban.
6) Viszkoelasztikus nagy csillapító anyagok A robotrudazat elemeinek csillapításának növelése hatékony módja a robotok dinamikus jellemzőinek javításának. A szerkezeti anyagok csillapításának növelésére számos módszer létezik, a robotok számára az egyik legalkalmasabb a viszkoelasztikus nagy csillapító anyagok alkalmazása a kényszerréteg csillapító kezelés eredeti tagjához.
IV. A robot fő szerkezete
(i) Robothajtás
Koncepció: annak érdekében, hogy a robot felfusson, szükség van minden egyes csuklóra, amely minden mozgásszabadságot biztosít az átviteli eszköz elhelyezéséhez. Feladata: biztosítani kell a robot minden részét, az ízületeket a mozgatóerő működésének.
Hajtásrendszer: lehet hidraulikus hajtás, pneumatikus hajtás, elektromos hajtás, vagy ezek kombinációja az integrált rendszerre alkalmazva; közvetlenül vagy közvetve hajthatók a szinkron szíjon, láncon, kerékrendszeren, harmonikus fogaskerekeken és egyéb mechanikus erőátviteli intézményeken keresztül.
1.Elektromos hajtás
Az elektromos meghajtó eszköz energiája egyszerű, a fordulatszám-váltási tartomány, a nagy hatásfok, a sebesség és a pozicionálási pontosság nagyon magas. De ezek jobban kapcsolódnak a lassító eszközhöz, a közvetlen hajtás nehezebb.
Az elektromos hajtás egyenáramú (DC), váltakozó áramú (AC) szervomotoros hajtásra és léptetőmotoros hajtásra osztható. Az egyenáramú szervomotor-kefék hajlamosak a kopásra, és hajlamosak szikraképződésre. A kefe nélküli egyenáramú motorokat is egyre szélesebb körben alkalmazzák. A léptetőmotoros hajtás többnyire nyitott-hurkú vezérlés, egyszerű vezérlés, de nem sok teljesítmény, többnyire alacsony-precíziós kis teljesítményű robotrendszerekhez használják.
Az elektromos áram üzembe helyezése előtt a következő ellenőrzéseket kell elvégezni:
(1) a tápfeszültség megfelelő-e (a túlfeszültség valószínűleg károsíthatja a meghajtómodult); egyenáramú bemenetnél a + / - polaritást nem szabad rosszul csatlakoztatni, hajtsa a motor típusát a vezérlőn vagy az aktuális beállítási érték megfelelő (az elején ne legyen túl nagy);
(2) a vezérlőjel vezetékei biztonságosan csatlakoztatva, az ipari telephelyen érdemes megfontolni az árnyékolást (például csavart{1}}párú kábelt);
(3) Ne indítsa el az összes vezeték csatlakoztatásának szükségességét, csak a legalapvetőbb rendszerhez csatlakozik, jól működik, majd fokozatosan csatlakozik.
4) Ne felejtse el kitalálni a földelés módját, vagy használjon úszó levegőt csatlakozás nélkül.
(5) kezdjen el futni fél órát, hogy alaposan megfigyelje a motor állapotát, például, hogy normális-e a mozgás, a hang és a hőmérséklet emelkedése, úgy találta, hogy a probléma azonnal leállt.
2. Hidraulikus hajtás
A nagy pontosságú hengeren és dugattyún keresztül, a hengeren és a dugattyúrúdon keresztül a relatív mozgás a lineáris mozgás eléréséhez.
Előnyök: nagy teljesítmény, kiküszöbölheti a hajtott rúdhoz közvetlenül csatlakoztatott lassító eszközt, kompakt szerkezet, jó merevség, gyors reagálás, nagy pontosságú szervo hajtás.
Hátrányok: kiegészítő hidraulikaforrás szükségessége, könnyen előállítható folyadékszivárgás, nem alkalmas magas és alacsony hőmérsékleti alkalmakra, ezért a hidraulikus hajtást jelenleg extra nagy teljesítményű{0}}robotrendszerhez használják.
Válassza ki a megfelelő hidraulikafolyadékot. Akadályozza meg, hogy szilárd szennyeződések keveredjenek a hidraulikus rendszerbe, ne kerüljön levegő és víz a hidraulikus rendszerbe. A mechanikai működésnek lágynak kell lennie, és a sima mechanikai működésnek el kell kerülnie a durva működést, különben elkerülhetetlenül sokkoló terhelést okoz, így gyakori mechanikai hibák, jelentősen lerövidítve az élettartamot. Figyelni kell a kavitációra és a túlfolyási zajra. A működés során mindig figyelni kell a hidraulika szivattyú és a nyomáscsökkentő szelep hangjára, ha a hidraulika szivattyú "kavitációs" zaját a kipufogó után nem lehet kiküszöbölni, használat előtt meg kell határozni a hiba okát. Tartsa fenn a megfelelő olajhőmérsékletet. A hidraulikus rendszer üzemi hőmérsékletét általában 30-80 fok között szabályozzák.
3. Pneumatikus hajtás
Pneumatikus hajtás egyszerű szerkezet, tiszta, érzékeny fellépés, puffer hatású. . A hidraulikus hajtáshoz képest azonban kisebb a teljesítmény, rossz merevség, zaj, sebesség nem könnyen szabályozható, ezért leginkább pontvezérlő robotokhoz használják kis pontossággal.
(1) gyors sebességgel, egyszerű rendszerfelépítéssel, könnyű karbantartással, alacsony árral és így tovább. Alkalmas közepes és kis terhelésű robotokhoz. Mivel azonban a szervovezérlést nehéz megvalósítani, leginkább program-vezérelt robotoknál alkalmazzák, például a be-, ki- és bélyegző robotokat gyakrabban használják.
(2) A legtöbb esetben közepes és kisméretű robotok két-pozíciós vagy korlátozott pontvezérlésének megvalósítására használják.
(3) A vezérlőeszköz jelenleg a legtöbb programozható logikai vezérlő (PLC vezérlő) választéka. Pneumatikus logikai komponensek használhatók vezérlőberendezés kialakítására tűz- és robbanásveszélyes helyzetekben.
(ii) Lineáris átviteli mechanizmus.
Az erőátviteli berendezés kulcsfontosságú része az áramforrás és a mozgási kapcsolat közötti kapcsolatnak, az ízületek formájának megfelelően az átviteli mechanizmusok általánosan használt formái a lineáris átvitel és a forgó átviteli mechanizmus.
A lineáris átvitel használható derékszögű{0}}robot X, Y, Z irányú meghajtásához, hengeres koordinátaszerkezet radiális meghajtásához és függőleges emelőhajtásához, valamint gömbkoordináta szerkezet radiális teleszkópos meghajtásához.
A lineáris mozgás forgó mozgásból lineáris mozgásra alakítható át olyan erőátviteli elemekkel, mint a fogasléc és fogasléc, csavar és anya stb., vagy lehet lineáris hajtómotoros hajtás, vagy közvetlenül a henger vagy a hidraulikus henger dugattyúja által generálható.
1. Fogasléces eszköz
Általában a fogasléc és a fogasléc rögzített. A fogaskerék forgó mozgása a raklap lineáris mozgásává alakul.
Előny: egyszerű szerkezet.
Hátrányok: nagy visszatérési differenciál.
2. Golyós csavarok
A golyók a csavar és az anya spirális hornyába vannak beágyazva, az anyában lévő vezetőhorony pedig lehetővé teszi a golyók folyamatos keringését.
Előnyök: alacsony súrlódás, magas átviteli hatásfok, nincs mászás, nagy pontosság.
Hátrányok: magas gyártási költség, összetett szerkezet.
Ön-zárási probléma: elméletileg a golyóscsavar satu önreteszelő is lehet, de ennek az önreteszelésének tényleges alkalmazása nem használatos, ennek fő oka: gyenge megbízhatóság vagy nagyon magas feldolgozási költségek; mert a vezető átmérője nagyon nagy arányú, általában hozzáadják a csigakerekek és más önzáró eszközök készletéhez.
(iii). Forgó meghajtó mechanizmus
A forgó hajtómechanizmus célja, hogy a motor hajtásforrásának nagyobb fordulatszámú kimenetét alacsonyabb fordulatszámra alakítsa, és nagyobb nyomatékot érjen el. A robotokban elterjedtebben használt forgó hajtómechanizmusok a fogaskerékláncok, vezérműszíjak és harmonikus fogaskerekek.
1. Fogaskeréklánc
(1) Sebesség összefüggés
(2) Nyomatékviszony
2. Szinkron öv
A szinkronszíj egy sok fogazatú szíj, amely az azonos típusú fogakkal rendelkező szinkrontárcsához illeszkedik. Ez egyenértékű egy rugalmas fogaskerékkel munka közben.
Előnyök: nincs csúszás, jó rugalmasság, olcsó, nagy ismétlődő pozicionálási pontosság.
Hátrányok: bizonyos fokú rugalmas deformáció.
3.Harmonikus fogaskerék
A harmonikus hajtómű három fő részből áll: merev fogaskerékből, harmonikus generátorból és hajlékony fogaskerékből, általában a merev fogaskerekek rögzítettek, és a harmonikus generátor forgatja a rugalmas fogaskereket. Főbb jellemzők:
(1), az átviteli arány nagy, egy-fokozatú, 50-300.
(2), sima sebességváltó, nagy teherbírás.
(3), magas átviteli hatékonyság, akár 70%-90%.
(4), nagy sebességváltó pontosság, 3-4-szer nagyobb, mint a hagyományos sebességváltó.
(5), a visszatérési különbség kicsi, kisebb lehet, mint 3'.
(6), nem kapja meg a közbenső kimenetet, a flex kerék merevsége alacsony.
A harmonikus hajtást széles körben alkalmazzák a fejlettebb robottechnikával rendelkező országokban. Egyedül Japánban a robotmeghajtó eszköz 60%-a harmonikus meghajtót használ.
Az Egyesült Államok küldte a Holdra a robot, a különböző közös részeit használják harmonikus meghajtó, az egyik felkar 30 harmonikus meghajtó mechanizmus.
A Szovjetunió a Holdra küldött mobil robot „hold leszálló”, nyolc kerékpárja zárt harmonikus hajtóművel van felszerelve egyenként hajtva. . A német Volkswagen fejlesztésű ROHREN, GEROT R30 robot és a francia Renault cég VERTICAL 80 robotjait stb. használják a harmonikus átviteli mechanizmusban.
(iv). Robot érzékelő rendszer
1. Az érzékelő rendszer egy belső érzékelő modulból és egy külső érzékelő modulból áll, amelyek a belső és külső környezet állapotáról érdemi információk beszerzésére szolgálnak.
2. Az intelligens szenzorok használata javítja a robot mobilitását, alkalmazkodóképességét és intelligencia szintjét.
3. Az intelligens szenzorok használata javítja a robot mobilitását, alkalmazkodóképességét és intelligenciáját.
4. Néhány speciális információhoz az érzékelők hatékonyabbak, mint az emberi szenzoros rendszer.
(v). Robot helyzetérzékelés
A forgó optikai kódoló a leggyakrabban használt helyzet-visszacsatoló eszköz. Az optikai detektor a fényimpulzusokat bináris hullámformákká alakítja. A tengely forgásszögét az impulzusok számának megszámlálásával kapjuk meg, a forgásirányt pedig a két négyszögjel egymáshoz viszonyított fázisa határozza meg.
Az induktív szinkronizáló két analóg jelet ad ki - egy szinuszjelet és egy koszinuszjelet a tengelyszög szögéről. A tengelyszöget e két jel relatív amplitúdójából számítjuk ki. Az induktív szinkronizáló általában megbízhatóbb, mint egy kódoló, de kisebb a felbontása.
A pozícióérzékelés legközvetlenebb módja a potenciométer. Hídban van összekötve, és a tengelyszöggel arányos feszültségjelet képes generálni. Azonban az alacsony felbontás, a rossz linearitás és a zajérzékenység miatt.
A fordulatszámmérő a tengely forgási sebességével arányos analóg jelet képes kiadni. Ha ilyen sebességérzékelő nem áll rendelkezésre, sebesség-visszacsatoló jelet kaphatunk az észlelt helyzet időbeli különbségével.
(vi). Gépi munkaerő észlelése
Az erőérzékelőt általában a következő három pozícióban szerelik fel a kezelőkarra:
1. A csuklós működtetőre szerelve. Meg tudja mérni magának az aktuátornak/csökkentőnek a nyomatékát vagy erőkifejtését. Azonban nem tudja jól érzékelni a vég-effektor és a környezet közötti érintkezési erőt.
2. A vég-effektor és a kezelőkar végcsuklója közé szerelve csuklóerő-érzékelőnek nevezhető. Általában három-hat erő/nyomaték komponens mérhető a vég-effektorra.
3. A vég-effektor "ujjhegyeire" szerelve. Ezek az erőérzékelőkkel ellátott ujjak jellemzően beépített -nyúlásmérőkkel rendelkeznek, amelyek az ujjbegyekre kifejtett erő egy-négy összetevőjét képesek mérni.
(vii). Robot-környezeti interakciós rendszer
1. A robot{1}}környezeti interakciós rendszer egy olyan rendszer, amely megvalósítja az ipari robot és a külső környezetben lévő berendezés közötti kapcsolatot és koordinációt.
2. Az ipari robotokat és a külső berendezéseket egy funkcionális egységbe integrálják, például feldolgozó- és gyártóegységbe, hegesztőegységbe, összeszerelő egységbe stb.. Lehetnek több robot is, több szerszámgép vagy berendezés, több alkatrész tárolóeszköz és egyéb integrált .
3. Lehet több robot, több szerszámgép vagy berendezés, több alkatrésztároló eszköz stb., amelyek egy funkcionális egységbe integrálva összetett feladatokat hajtanak végre.
(viii) Emberi{0}}számítógépes interakciós rendszer
Az emberi-robot interakciós rendszer lehetővé teszi a kezelő számára, hogy részt vegyen a robot irányításában és kapcsolatba lépjen a roboteszközzel. A rendszer két fő csoportba sorolható: parancs-kiadó eszközök és információmegjelenítő eszközök.
V. Robotvezérlő rendszer
1. Robotvezérlő rendszer
A "vezérlés" célja, hogy a vezérelt objektumot a vezérlő által kívánt módon viselkedjen. . A "vezérlés" alapvető feltétele a vezérelt objektum jellemzőinek megértése. A "lényeg" a meghajtó kimeneti nyomatékának szabályozása.
Az ipari robothajtás és vezérlőrendszer felépítésének részletes ismertetése
2, robot tanítási elv
Az ipari robotok hajtás- és vezérlőrendszerének felépítése
A robot alapvető működési elve a tanítás reprodukciója; tanítás, más néven irányítás, vagyis a felhasználó lépésről lépésre vezeti a robotot, a művelet tényleges feladatának megfelelően egyszer, a robot a vezetés során automatikusan megjegyzi az egyes műveletek helyzetének, attitűdjének, mozgási paramétereinek / folyamatparamétereinek stb. tanítását, és automatikusan generálja a program összes műveletének folyamatos végrehajtását. A tanítás befejezése után csak adjon ki egy indítási parancsot a robotnak, a robot pontosan követi a tanítási műveletet, lépésről lépésre az összes művelet végrehajtásához;
3, a robotvezérlés osztályozása:
(1) a visszacsatolás megléte vagy hiánya szerint a következőkre oszlik: nyílt-hurkú vezérlés, zárt hurkú-vezérlés;
A nyílt-hurkos precíz vezérlés feltételei: pontosan ismerje a vezérelt objektum modelljét, és ez a modell változatlan marad a vezérlési folyamatban.
(2) A kívánt mennyiségtől függően a vezérlés a következőkre oszlik: helyzetszabályozás, erővezérlés, hibrid vezérlés;
A helyzetszabályozás a következőkre oszlik: egyetlen csuklós helyzetszabályozás (pozíció-visszacsatolás, pozíciósebesség-visszacsatolás, pozíciósebesség-gyorsítás visszacsatolása), több-csuklós helyzetszabályozás, több-csuklós helyzetszabályozás a mozgásvezérlés bontására, központi vezérlésre oszlik; az erőszabályozás a következőkre oszlik: közvetlen erőszabályozás, impedancia vezérlés, erő-pozíció hibrid vezérlés ;
(3) intelligens vezérlési módszerek: fuzzy vezérlés, adaptív vezérlés, optimális vezérlés, neurális hálózati vezérlés, fuzzy neurális hálózat vezérlése, szakértői vezérlés és mások;
4, vezérlőrendszer hardver konfigurációja és felépítése:
Mivel a robotvezérlési folyamat nagyszámú koordináta-transzformációt és interpolációs műveletet, valamint alacsonyabb-szintű valós idejű-vezérlést foglal magában, így a jelenlegi robotvezérlő rendszer a mikro-számítógépes vezérlőrendszer hierarchikus struktúrájának nagy részében, általában két-lépcsős számítógépes szervovezérlő rendszert használ.
Az ipari robothajtás és vezérlőrendszer felépítésének részletes ismertetése
1) Speciális eljárás:
Miután a fő vezérlő számítógép megkapta a személyzet által bevitt kezelési utasításokat, először elemzi és értelmezi az utasításokat, hogy meghatározza a kéz mozgási paramétereit.
Ezután kinematikai, dinamikai és interpolációs műveleteket hajt végre, végül levezeti a robot egyes csuklóinak koordinált mozgási paramétereit. Ezeket a paramétereket egy kommunikációs vonalon keresztül a szervovezérlő fokozatba adják ki adott jelként az egyes kötések szervovezérlő rendszeréhez. A D/A csuklóműködtető átalakítja ezt a jelet, és minden csuklót koordinált mozgás létrehozására hajt. Az érzékelők mindegyik ízületi mozgás kimeneti jelét visszacsatolják a szervovezérlő fokozat számítógépéhez, hogy egy helyi zárt-hurkú vezérlést alkossanak, hogy pontosabban vezéreljék a robot kéz mozgását a térben.
(2) PLC-alapú mozgásvezérlés Két vezérlési módszer:
1, a PLC bizonyos kimeneti portjainak használata impulzuskimeneti utasítások használatával impulzusok generálására a motor meghajtásához, miközben általános -célú I/O vagy számláló alkatrészeket használnak a motor zárt-hurkú helyzetszabályozására.
2, a pozícióvezérlő modul PLC külső bővítése a motor zárt-hurkú helyzetszabályozásának megvalósítására elsősorban a nagy-sebességű impulzusvezérlés küldésére szolgál, a helyzetszabályozási módhoz tartozik, az általános pontról-pontra-pont helyzetszabályozási mód több.