Az ipari robotok elsősorban több részből állnak, beleértve a mechanikai szerkezeti részből, az áramköri hardverből és a beágyazott szoftver részből. Azok a tervezők számára, akik a robotok nagy pontosságú és összetett mozgását akarják megvalósítani, a nehézség elsősorban az áramköri hardver rész motorvezérlésében jelentkezik, ezért a robot mozgását és annak viselkedési pályáját ismételten meg kell vizsgálnunk, a megfelelő motorvezérlési módszereket a megfelelő motorvezérlési módszerek szerint. Különböző robotok funkciói, és optimalizálják a szoftvervezérlő algoritmust, hogy megvalósítsák a nagy pontosságú komplex mozgást.
1. Nyílt hurkú vezérlés és zárt hurkú vezérlés:
Például egy kosárlabda lövöldözése, a kosárlabda a kezéből nem folytathatja az irányítást, függetlenül attól, hogy a labda a labdába kerül -e a végződő ellenőrzési tevékenységek pillanatából. Ez nyitott hurok-vezérlés.
Zárt hurkú vezérlés: otthoni víz adagoló vagy fejlettebb elektromos vízforraló, nem kell kezelni, a víz nyitva van, automatikusan kikapcsol; Víz, automatikusan kapcsolja be a fűtés energiáját. Ha a hőmérséklet meghaladja a beállított hőmérsékletet, a fűtési funkció automatikusan kikapcsol, ha a hőmérséklet alacsonyabb, mint a beállított hőmérséklet, és újraindítja a fűtést. Olyan ismételt ciklus, amely állandó hőmérsékleten van. A külvilágban, azaz a forrásban lévő víz kezdetétől a végső szigetelésig, a rendszer automatikusan állandó hőmérsékletet tart fenn. Ezt hívjuk zárt hurkú vezérlésnek.
2. A motor nyitott hurkú vezérlése:
MOTOR Ha el akarja forgatni, először két elemmel, tápegység és mikrovezérlő vezérlőáramkörrel, akkor a tápegység külsőleg szállítható, a vezérlőáramkörnek a motor meghajtó áramkörének vezérléséhez kell használnia a mikrovezérlőt. motor. Mindaddig, amíg van egy tápegység és vezérlő áramkör, a motor képes forogni és megváltoztatni a sebességet.
A motor nyitott hurkú vezérlése egy rendszervezérlő módszer, ahol csak a mikrovezérlő vezérlő áramköre és a visszacsatolási információk nem állnak rendelkezésre. A teljes áramkör energiáját biztosítjuk, a mikrovezérlő egy bizonyos vámciklust ad ki, amely a motorvezetőhöz jár, és a motorvezető meghajtja a motort, és így a motort forgathatjuk, vezérelhetjük a motor előre és fordítottját. A forgások és a forgási sebesség mérete a mikrovezérlőn keresztül, de ez nem figyeli a motor működési állapotát, és amikor a motor forgási sebessége nem megfelelő, a rendszer már nem tudja szabályozni, és amikor a motor van A forgási zavarás blokkolásakor a rendszer akkor is van, amikor a motor blokkolva van és elakad, a rendszer nem tudja, és így nem képes védelmi intézkedéseket tenni. Ezért a nyitott hurokvezérléssel tervezett motorvezérlő rendszer, a vezérlés időzítése nagyon fontos, miután a hiba, a motor megég, a teljes rendszer áramkör teljesen megbénult, ha egy nagyobb projekt, helyrehozhatatlan veszteségeket okoz, tehát az alkalmazás be van A gyakorlat nagyon kevés.
3. A motor zárt hurkú vezérlési módja:
A motor zárt hurkú vezérlése azt jelenti, hogy a nyitott hurok-vezérlő áramkör alapján visszacsatolási áramkört adunk hozzá, hogy a motor állapotát egyensúlyi állapotba lehet állítani. A motorvezérlő áramkör megegyezik a nyitott hurokvezérlő áramkörrel, a visszacsatoló áramkör hozzáadható a motor forgó kódolójának forgó tengelyére, a forgó kódoló jelet a jel alakító áramkörén és a jelszűrő áramkörön keresztül, hogy stabil jelet kapjon, a A mikro-vezérlő elolvashatja a forgó kódolót az adatok feldolgozása után. Az adatok tisztában vannak a motor aktuális sebességével, amikor a motor tényleges sebessége meghaladja az általunk beállított értéket, csökkenthetjük a kimeneti üzemi ciklust. MIKRO-vezérlő a motor sebességének csökkentése érdekében. Ha a motor tényleges sebessége meghaladja a beállított értéket, csökkenthetjük a mikrovezérlő kimeneti üzemi ciklusát a motor sebességének csökkentése érdekében Motor a mikrovezérlő kimeneti üzemi ciklusának beállításával. Ezenkívül a feszültségérték és az aktuális érték összegyűjtésével, amikor a motor forog, tudhatjuk, hogy az árammotor túláram vagy túlfeszültség állapotában van-e, hogy jobban megítéljék a jelenlegi állapotát a jelenlegi állapotáról Motor, és ha van blokkolás és egyéb hibák, akkor a védelem érdekében gyorsan leállíthatjuk a motort. Ilyen módon biztosíthatja, hogy a motor megbízhatóan működjön, és a gyakorlatban szélesebb körben használják.
4. A motor kettős zárt hurkú vezérlése:
A motor korábbi zárt hurkú vezérlése alapján, a motoros lassító eszköz és a szögérzékelő után, felismerheti a kettős zárt hurkú vezérlést, ez a vezérlési mód biztosítja a kettős motor valós idejű szinkron forgását. vagy több motor. A több motor valós idejű szinkron forgási funkciójának megvalósításához minden motort szögérzékelővel kell felszerelni, hogy a mikrovezérlő ne csak a rotációs kódoló által feldolgozott adatokat olvassa el a stabil forgás elérése érdekében, és a motoros munkát a motoros munkavégzéssel készítse a motoros munkákhoz. stabil és megbízható állapot, de olvassa el a szögérzékelő által feldolgozott jeleket is, hogy megismerje az egyes motorok valós idejű helyzetét, amely a visszacsatolási áramkör második szintjét képezi, és egy motort képez, amely a Másodlagos visszacsatolási áramkör, amely a motor kettős zárt hurkú vezérlését képezi. Amikor a két motor forgási szöge vagy a stabil forgási eltérés több motorja feldolgozható az algoritmikus korrekció végrehajtása érdekében, és beállíthatja a mikrovezérlő kimeneti üzemi ciklusát, ezáltal felismerve a valós idejű szinkron forgást. A két motor vagy több motor funkciója. A gyakorlatban a mikrokontroller a szögérzékelő adatait csak az egyetlen körnek való megfelelés érdekében olvassa el, ha a szög eltérés meghaladja a rögzített küszöböt, gyorsan beállíthatja az állapotot.
5. Összegzés:
A hagyományos mesterséges módhoz viszonyítva az ipari robotok a gondolkodásmódváltozás, az ipari robotok szerepe a jövőbeli életünkben egyre inkább lesz, a kontroll algoritmus egyre finomabb lesz a terület egészséges fejlődésének biztosítása érdekében Az ipari ellenőrzésről az ipari robotok ellenőrzése érdekében továbbra is innovációt kell folytatnunk, a pontosság szempontjából és az algoritmusok továbbra is optimalizálják az ipari robotokat az életünk jobb kiszolgálása érdekében.