A szervomotoroknak két fő típusa van: forgómotorok és lineáris motorok.
Forgó szervomotorok
A legtöbben a forgó szervomotorokra gondolnak, amikor szervomotorokra gondolnak. Többféle forgó szervomotor létezik: AC szervomotorok, léptető szervomotorok, szálcsiszolt egyenáramú szervomotorok, állandó mágneses szinkron szervomotorok és kefe nélküli egyenáramú szervomotorok. A forgó szervomotor mozgását általában menetek (golyós csavarok vagy vezércsavarok) vagy szíjak és szíjtárcsák használatával alakítják át lineáris mozgássá.
Minden olyan motor, amely zárt hurkú visszacsatoló eszközzel rendelkezik, amely reagál a mozgásprofil zavaraira, szervomotorként van besorolva.
Jellemzően egy szervoerősítő (vagy meghajtó) egy állandó mágneses szinkronmotorhoz van csatlakoztatva, és a tengelyre szerelt jeladón keresztül visszajelzést ad a sebességről és a helyzetről. Az erősítő visszacsatoló jeleket is fogadhat az alkalmazás más helyeire, például csavarra vagy hajtótárcsára szerelt kódolóktól, hogy lezárja a hurkot a mozgásprofilon.
A visszacsatoló jel megváltoztatja a motor által az erősítőtől kapott áram mennyiségét, így több áramot szállítanak, ha a motornak nagyobb nyomatékra van szüksége, és kevesebb áramot szállít, ha a motor nem. Nyomatékszabályozási módban a szervomotor növeli és csökkenti a feszültséget, hogy fenntartsa a fordulatszámot, és mindig a megadott nyomatékot adja le.
Lineáris szervomotorok
A lineáris szervomotorok lapos szervomotorok, ahol a rotor belül, a tekercsek pedig a kivehető U alakú csatorna külső oldalán találhatók. Mindkét szervomotor-típus egyre népszerűbb, mivel a szervomotorok ára tovább csökken.